工业机器人大部分都是指关节机器人，其中占比较重的是6轴（六自由度机器人），而工业机器人应用领域中使用广泛的要数机械手焊接、机器人焊接应用了。它的六个自由度中1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式(摆式)结构。

下图是海智机器人的HZ1510-6机型应用六轴机械手焊接案例：其臂展可达1.5M、负载6KG完全能够承载焊枪重量，具有高精度、高自由度、高灵活性等。

机械手焊接应用说明：

1、自动化应用集成设备：六轴机械手焊接、底座、自动焊枪、送丝机、焊机、焊枪夹具、放料平台、自动夹紧工装等。

2、人工只需将未焊接产品放置在自动夹紧的工装平台上，自动夹紧。

3、机器人机械手自动焊接，提前设定编辑好工件程序。

4、焊接完成人工取料，放料。

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