关节机械手臂是由三大核心、三大结构组成；三大核心是伺服电机、减速机、控制系统；三大部分是机械结构、传动结构和控制结构。

1、关节机械手臂机械结构，工业机械手臂的机械结构是由机座、主臂、三通、等铸造结构组成，每一个大件都有个自由度的机械系统。类似我们人身上的手臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 

2、机械手臂传动结构，（包含减速机、伺服电机）要使机器人运作起来，需要各个关节即每个运动轴安置传动装置由电机和减速机进行传动，驱动系统。可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动；实现一体全方位运动功能。

3、机械手臂控制系统是根据机器人的作业指令程序以及电机驱动反馈回来的信号进行工业机械手臂的执行完成规定的运动轨迹。根据控制机械手臂的运行方式，控制系统可分为点位控制、坐标控制和轨迹控制。

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