关节机器人（机械手关节）由通过弯曲或旋转关节(轴)连接的部件组成，也叫多自由度机械手，具有模拟人类手臂的运动能力。一种常见的类型是六轴垂直关节机器人。也可以使用水平关节机器人，它们在水平面内工作的四轴，我们常用的一般是六轴机械手关节，它可以满足的运动方式和运动方向非常多，下面有个图片是标注了六轴关节式机器人运动方式和机械手关节轴：

关节式机器人的单个关节轴工作区域非常有限，当多个关节自由度接近完全伸展时就会类似人手的可运动方式，机器人的标准化设计也意味着关节机器人部件可以与其它非标设备，机床，机械手组合运动，如：机器人可以与其他轴(如转台)一起使用完成自动化需要的动作。

机械手关节运动方式有：

1、圆柱坐标式六轴关节机器人手臂可以在XYZ运动基础上增加臂部前后伸缩、上下升降和左右转动；　　

2、多个关节链接轴的串联运动，即多关节机械手运动；

3、直角坐标式运动：xyz三个方向的直线运动；

4、球坐标式机械手关节运动。

除了以上运动方式外机械手臂还可以增加外部运动轴，如下图多增加一个移动导轨，可以使关节式机器人前后移动覆盖更大的作业空间。

关节机器人允许对零件或工具进行各种操作，例如围绕复杂形状进行焊接，或将零件从一台机器转移到另一台机器，这需要放置在不同的方向。它们是焊接、切割和激光应用的理想选择。机器人易于编程，可以一次手动移动一个轴，或者使用笛卡尔坐标(X-Y-Z)移动，然后通过一系列指令指示位置或位置之间的路径类型。

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