工业机器人有多种用途，不同的使用方式有不同的优点。工业机器人工具坐标系的定义：以工具中心点为原点建立的坐标系，机器人实际上有多个坐标系，包括世界坐标系和机器人本体坐标系。在一些数据中，如果机器人想精确地移动到目标点，它需要知道物体在某个坐标系中的坐标。例如，在机器人和CCD的结合中，摄像机返回某个坐标系中的目标。海智机器人介绍一下当固定工具坐标系被使用的时候。

固定工具与一般工具完全不同，所以不要搞错。工具坐标和基准坐标一起使用，固定工具坐标和工件坐标一起使用，它们是成对的，不能混合使用。可以认为工具坐标和工件坐标属于同一范畴，而基准坐标和固定刀具坐标属于同一范畴。在这两种情况下，机器人记录相同的参考点。如果路径中任意两个相邻点的角度旋转，两个点之间的运行路径会略有不同，尤其是在使用LIN模式时。例如，当胶枪从工件上的点1移动到点2时，从下面的状态1移动到状态2，我们想要的是在两点之间画一条直线，机器人通过在基坐标系中移动的TCP点(工具坐标系的原点)的路径来判断这条直线，也就是说，当使用LIN命令并使用工件(玻璃板)作为工具时，涂胶路径不是直线，而是弧线(在路径中将有一个类似状态3的位置)。

喷涂时，通常需要取运动速度的模拟量，用来控制油泵的出漆速度，以保证不同速比下的总出漆量稳定。如果没有使用固定工具与工件配合，计算的速度不是喷枪相对于工件的速度，模拟量没有意义。具体的原因也可以从上图中分离出来，所以我就不细说了。

通常，因为喷涂路径的参考点比较密集，所以旋转过程中的圆弧没有我说的那么明显。第一个问题不容易引起注意，但对模拟量的影响更容易引起麻烦。如果在整个涂装过程中没有旋转，这些问题就不会出现。

坐标系是设置在机器人或其他空间上确定机器人位置和姿态的姿态指标系统。
工业机器人上有六个坐标系：关节坐标系、大地坐标系、工具坐标系、工件坐标系、基础坐标系和用户坐标系。