关节式机械手原理：是指多个关节旋转自由度运动轴的自动机器人，也叫多关节机械手臂。

它与人手一样，它有多个关节，可以实现多个自由度的运动，它是非常灵活的，适合在各种环境和空间工作，关节机械手的空间运动由多个旋转轴运动实现。关节机械手运动灵活，结构紧凑。与以往的直角坐标机械手相比，它占地面积小，工作范围大，动作灵活，启动迅速，因此，这种机械手广泛应用于搬运、上下料、装配、喷涂、冲压、焊接等作业中。

关节式机械手结构：机器人机械手结构很简单的理解就是有几个电机就有几个关节，每个电机控制一个关节位置的旋转，关节式通常是指三，四，五，六关节机器人；越多的关节代表它的运动方式可以越多，它的结构是每个关节轴都有一个电机和减速机，以此来传动。

关节式机械手优点：

1、程序开放：它可以自由编程，根据要做的动作要求可以修改，关节机械手控制系统程序具有编辑、修改和记忆功能。该程序能完成自动工作，完全取代人工操作。

2、高自由度：几乎可以应用于任何轨迹或角度的工作，例如在工件喷涂应用中，焊接加工中，机床上下料中关节式机械手可以将物料夹在物料架上，输送到机床工作区。将产品放入工作台，加工完成后将成品返回料架。

3、安全可靠：它可以代替许多不适合人体、有害健康的复杂工作，具有较强的工作能力和高效率。

4、操作简单：编程人人都可以学会，普工也能操作，简单的示教编程要走哪里点哪里。

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