工业制造正在往智能智造发展，而工业机器人（机械手臂）作为可以代替人工手臂动作和员工作业的自动化设备在自动化改造经常使用，其中以关节型机械臂使用较为广泛，关节型机器人也叫机械臂，它分为4自由度机械臂、5自由度以及6自由度机械臂更可以在机械臂本体基础上增加附加轴关节来实现更多的动作，那么4、5、6自由度机械臂都是什么样的？机械臂有什么功能？下面海智为大家介绍一下这些关节自由度机械臂外形、机械臂功能特点！

一、四自由度机械臂

它是以平面运行动作为主的自动化机器人，具有速度快、简单高效的特点，应用于工厂日常的搬运码垛、平面上下料、冲压等工序。可以完成如冲压在平面上的搬运或者堆垛等等；（下图是4自由度机械臂成品）

二、五自由度机械臂

5自由度机械臂机器人是在六轴自由度机械臂的基础上减少一个轴来做的，相比六自由度少了一个关节轴，应用搬运码垛、焊接、喷涂、上下料、冲压等工序，需要根据实际减少的关节来参考它能够完成的动作要求。常见的就是在六轴机械手臂的末端减去一个末端旋转轴；（下图是5自由度机械臂案例）

三、六自由度机械臂

六自由度机械手机器人也叫机械臂，是应用市场频繁使用的机型，其功能强大，兼容性强等特点，可以满足各个应用的动作要求，基本可以称为“360°”无死角，一些焊接、冲压、搬运、喷涂、上下料、组装、打磨、去毛刺等等应用均有使用6自由度机械臂。（下面是六关节6自由度机械臂成品图和案例）

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